ANALISIS KENDALI PD PLUS GRAVITY UNTUK PERANGKAT PENGATUR POSISI SUMBER ION DECY-13. Arus proton DECY-13 yang optimal dapat tercapai dengan salah satu cara yaitu dengan mengatur posisi sumber ion yang akurat. Untuk itu dibutuhkan sebuah perangkat pengatur posisi yang mampu menggerakkan seluruh bagian sumber ion (termasuk tangkai dan kelongsong tangkai). Konstruksi dari perangkat pengatur posisi ini memiliki kesamaan dengan manipulator yang memiliki dua buah link. Pada penelitian ini disimulasikan kendali posisi menggunakan pengendali PD plus gravity untuk perangkat pengatur posisi sumber ion DECY-13 yang akan dibandingkan dengan pengendali PD. Simulasi dilakukan menggunakan program Simulink Matlab. Penelitian ini ditekankan pada penalaan nilai  dan  yang sederhana yaitu dengan cara memvariasi frekuensinya.  Jangkauan frekuensi dibatasi antara 0,025 Hz hingga 10 KHz. Dengan membandingkan frekuensinya, dapat dilihat tanggapan kendali dari perangkat tersebut berupa overshoot, rise time serta settling time dan kinerjanya yang diwakili oleh nilai ISE, IAE dan ITAE. Dari hasil simulasi dapat disimpulkan bahwa, secara umum perangkat pengatur posisi sumber ion DECY-13 dengan pengendali PD plus gravity memiliki tanggapan dan kinerja yang relatif lebih baik dibandingkan dengan pengendali PD, khususnya parameter IAE dan ITAE. Frekuensi 500 Hz dipilih untuk menaladan . Frekuensi ini dipilih, karena dianggap optimal untuk mendapatkan tanggapan yang paling cepat dan kinerja yang paling baik.

Anonymous, "Renstra BATAN 2010-2014," B. T. N. Nasional, Ed., ed. Jakarta, 2010, p. Lampiran 1.

Silakhuddin and S. Santosa, "Conceptual Design Study of 13 MeV Proton Cyclotron " Atom Indonesia, vol. 38 No. 1, pp. 7 - 14, 2012.

L. Haitao and Z. Tie, “Neural Network-Based Robust Finite-Time Control for Robotic Manipulator Considering Actuator Dynamics” Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, vol. 29, pp. 301-308, 2013.

H. Chaudary, V.Panwar, N. Sukavanum and R. Prasad, “Fuzzy PD+I Based Hybrid Force/Position Control for an Industrial Robot Manipulator,” in Third International Conference on Advances in Control and Optimization of Dynamical Systems, Kanpur, India, 2014, pp. 429 – 436.

J. Pliego-Jimenez and M.A. Arteaga-Perez, “Adaptive Position/Force Control for Robotic Manipulator in Contact with a Rigid Surface with Uncertain Parameters” Eur. J. Control, vol. 22, pp. 1 – 12, 2015.

R. Sharma, P. Gaur and A.P. Mittal, “Performance Analysis of Two-Degree of Freedom Fractional Order PID Controllers for Robotic Manipulator with Payload” ISA Transactions, vol. 58, pp. 279 – 291, 2015.

L. Zollo, B. Siciliano, A. D. Luca, and E. Guglielmelli, "PD Control with On-line Gravity Compensation for Robots with Flexible Links," in Proceedings of the European Control Conference, Kos, Greece, 2007, pp. 4365 - 4370..

J. Fujishiro, Y. Fukui, and T. Wada, "Finite-time PD Control of Robot Manipulators with Adaptive Gravity Compensation," in IEEE Conference on Control Applications (CCA), Buenos Aires, Argentina, 2016, pp. 898 - 904.

C. Murrugarra, J. Grieco, G. Fernandez, and O. D. Castro, "Design of a PD Position Control based on the Lyapunov Theory for a Robot Manipulator Flexible-Link," in 2006 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics Kunming, China, 2006, pp. 890 - 895.

D. Zhao and S. Li, "Improvements on Saturating PD with Gravity Compensation Control for Robotic Manipulators," in 7th Asian Control Conference, Hong Kong, China, 2009, pp. 1497 - 1502.

O. R. Arroyo, F. R. Cortés, M. A. D. V. Treviño, and S. V. Limon, "Variable Control Gains for P-D controller for Robot Manipulators," in 2015 International Conference on Mechatronics, Electronics and Automotive Engineering, Cuernavaca, Mexico, 2015, pp. 187 - 192.

E. Mulyani, A. Hermanto, and P. Anggraita, "Simulasi Lintasan Berkas Proton Siklotron 13 MeV Menggunakan Program PWHEEL," in Pertemuan dan Presentasi Ilmiah Teknologi Akselerator dan Aplikasinya, Yogyakarta, 2012.

S. Atmojo and Silakhudin, "Pembuatan dan Pengujian Perangkat Pengatur Posisi Sumber Ion untuk Siklotron DECY-13," in Pertemuan Dan Presentasi Ilmiah Teknologi Akselerator dan Aplikasinya 2014, Yogyakarta,2014.

R. Kelly, V. S. Davila, and A. Loría, Control of Robot Manipulators in Joint Space. London, United Kingdom: Springer, 2005.